尽管机器人可以在大量隔离任务上熟练，但在现实的动态环境中的机器人部署是一个具有挑战性的问题。原因之一是机器人很少配备强大的内省能力，这意味着他们不能总是以合理的方式处理失败。此外，手动诊断通常是一项繁琐的任务，需要技术人员具有相当多的机器人技能。在本文中，我们讨论了我们正在进行的努力 - 在Ropod项目的背景下 - 解决其中一些问题。特别是，我们（i）提出了我们早期开发机器人黑匣子的早期努力，并考虑一些使其设计复杂的因素，（ii）解释我们的组件和系统监控概念，（iii）将远程监控和实验的必要性描述为以及我们最初的执行这些尝试。我们的初步工作打开了一系列有希望的方向，使机器人在实践中更可用和可靠 - 不仅在Ropod的背景下，而且在更一般的意义上也是如此。

The promise of Mobile Health (mHealth) is the ability to use wearable sensors to monitor participant physiology at high frequencies during daily life to enable temporally-precise health interventions. However, a major challenge is frequent missing data. Despite a rich imputation literature, existing techniques are ineffective for the pulsative signals which comprise many mHealth applications, and a lack of available datasets has stymied progress. We address this gap with PulseImpute, the first large-scale pulsative signal imputation challenge which includes realistic mHealth missingness models, an extensive set of baselines, and clinically-relevant downstream tasks. Our baseline models include a novel transformer-based architecture designed to exploit the structure of pulsative signals. We hope that PulseImpute will enable the ML community to tackle this significant and challenging task.

Human activity recognition (HAR) using drone-mounted cameras has attracted considerable interest from the computer vision research community in recent years. A robust and efficient HAR system has a pivotal role in fields like video surveillance, crowd behavior analysis, sports analysis, and human-computer interaction. What makes it challenging are the complex poses, understanding different viewpoints, and the environmental scenarios where the action is taking place. To address such complexities, in this paper, we propose a novel Sparse Weighted Temporal Attention (SWTA) module to utilize sparsely sampled video frames for obtaining global weighted temporal attention. The proposed SWTA is comprised of two parts. First, temporal segment network that sparsely samples a given set of frames. Second, weighted temporal attention, which incorporates a fusion of attention maps derived from optical flow, with raw RGB images. This is followed by a basenet network, which comprises a convolutional neural network (CNN) module along with fully connected layers that provide us with activity recognition. The SWTA network can be used as a plug-in module to the existing deep CNN architectures, for optimizing them to learn temporal information by eliminating the need for a separate temporal stream. It has been evaluated on three publicly available benchmark datasets, namely Okutama, MOD20, and Drone-Action. The proposed model has received an accuracy of 72.76%, 92.56%, and 78.86% on the respective datasets thereby surpassing the previous state-of-the-art performances by a margin of 25.26%, 18.56%, and 2.94%, respectively.

Drone-camera based human activity recognition (HAR) has received significant attention from the computer vision research community in the past few years. A robust and efficient HAR system has a pivotal role in fields like video surveillance, crowd behavior analysis, sports analysis, and human-computer interaction. What makes it challenging are the complex poses, understanding different viewpoints, and the environmental scenarios where the action is taking place. To address such complexities, in this paper, we propose a novel Sparse Weighted Temporal Fusion (SWTF) module to utilize sparsely sampled video frames for obtaining global weighted temporal fusion outcome. The proposed SWTF is divided into two components. First, a temporal segment network that sparsely samples a given set of frames. Second, weighted temporal fusion, that incorporates a fusion of feature maps derived from optical flow, with raw RGB images. This is followed by base-network, which comprises a convolutional neural network module along with fully connected layers that provide us with activity recognition. The SWTF network can be used as a plug-in module to the existing deep CNN architectures, for optimizing them to learn temporal information by eliminating the need for a separate temporal stream. It has been evaluated on three publicly available benchmark datasets, namely Okutama, MOD20, and Drone-Action. The proposed model has received an accuracy of 72.76%, 92.56%, and 78.86% on the respective datasets thereby surpassing the previous state-of-the-art performances by a significant margin.

端到端（E2E）模型已成为最新语音识别系统的默认选择。此类型号经过大量标记数据的培训，这些数据通常无法用于低资源语言。诸如自我监督学习和转移学习的诺言之类的技术尚未在培训准确的模型中有效。另一方面，在各种域和扬声器集合上收集标记的数据集非常昂贵。在这项工作中，我们通过公共资料中的印度语言，特别是来自印度广播电台的公共档案馆的印度语言的``采矿''文本和音频对展示了这些方法的廉价和有效替代方案。作为关键组件，我们将Needleman-Wunsch算法调整为与相应的音频片段对齐句子，并给定长音频和其转录本的PDF，同时由于OCR，无关紧要的文本和未转录的语音而对错误进行了强大的态度。因此，我们创建了Shrutilipi，这是一个数据集，其中包含超过6,400个小时的12个印度语言标签的音频，总计为495万个句子。平均而言，Shrutilipi导致2.3倍增加了公开可用的标签数据。我们在12种语言中与21种人类评估者建立了Shrutilipi的质量。我们还根据代表区域，说话者和提到的实体建立了Shrutilipi的多样性。值得注意的是，我们表明，将Shrutilipi添加到WAV2VEC模型的训练集中，导致在Indicsuperb基准上的7种语言中，平均降低了5.8 \％。对于具有最多基准的印地语（7），平均水平从18.8％下降到13.5％。这种改进扩展到有效的模型：对于构象异构体模型（比WAV2VEC小10倍），我们显示出2.3％的下降。最后，我们通过证明对其进行训练的模型对嘈杂的输入更强大，证明了Shrutilipi的多样性。

AI研究中的基石是创建和采用标准化培训和测试数据集，以指定最新模型的进度。一个特别成功的例子是用于培训和评估英语自然语言理解（NLU）模型的胶水数据集。围绕基于BERT的语言模型的大量研究围绕着胶水中NLU任务的性能改进。为了评估其他语言的语言模型，创建了几个特定语言的胶水数据集。语音语言理解（SLU）的领域遵循了类似的轨迹。大型自我监督模型（例如WAV2VEC2）的成功实现了具有相对易于访问的未标记数据的语音模型。然后可以在SLU任务（例如出色的基准测试）上评估这些模型。在这项工作中，我们将其扩展到通过释放Indicsuperb基准测试来指示语言。具体来说，我们做出以下三项贡献。 （i）我们收集了Kathbath，其中包含来自印度203个地区的1,218个贡献者的12个印度语言的1,684小时的标记语音数据。 （ii）使用Kathbath，我们在6个语音任务中创建基准：自动语音识别，扬声器验证，说话者识别（单声道/多），语言识别，逐个示例查询以及对12种语言的关键字发现。 （iii）在发布的基准测试中，我们与常用的基线Fbank一起训练和评估不同的自我监督模型。我们表明，在大多数任务上，特定于语言的微调模型比基线更准确，包括对于语言识别任务的76 \％差距。但是，对于说话者识别，在大型数据集上训练的自我监督模型证明了一个优势。我们希望Indicsuperb有助于发展印度语言的语音语言理解模型的进步。

我们为250k参数feedforward，流媒体，无状态关键字发现模型的所有组件的所有组件提出了一种新型的2阶段次级量化量化训练算法。对于第一阶段，我们使用tanh（。）在致密层的重量上使用非线性转换来调整最近提出的量化技术。在第二阶段，我们在网络的其余部分上使用线性量化方法，包括其他参数（偏见，增益，batchnorm），输入和激活。我们进行大规模实验，对26,000小时的去识别生产，远场和近场音频数据进行培训（对4,000小时的数据进行评估）。我们在两个嵌入式芯片组设置中组织结果：a）具有商品臂霓虹灯指令套件和8位容器，我们使用sub 8位权重（4、5、8位）和8位的精度，CPU和内存结果 - 网络其余部分的量化； b）具有现成的神经网络加速器，用于一系列重量位宽度（1和5位），同时提出准确性结果，我们预测记忆利用率的减少。在两种配置中，我们的结果都表明，提出的算法可以实现：a）以虚假拒绝率（FRR）的虚假检测率（FDR）在检测错误权衡（DET）曲线上具有完整浮点模型的操作点（det）曲线的奇偶校验。 ; b）计算和内存的显着降低，最大提高了CPU消耗量的3倍，并且记忆消耗改善了4倍以上。

在本文中，我们提出了一种新的青光眼分类方法，该方法在最佳增强的视网膜图像特征上采用小波神经网络（WNN）。为了避免眼科医生对视网膜图像进行乏味和错误的手动分析，计算机辅助诊断（CAD）实质上有助于强大的诊断。我们的目标是以新的方法引入CAD系统。视网膜图像质量改进尝试分为两个阶段。视网膜图像预处理阶段通过基于分位数的直方图修饰来改善图像的亮度和对比度。其次是图像增强阶段，该阶段涉及使用图像特异性动态结构元素以进行视网膜结构富集。基于图形的视网膜图像特征在本地图结构（LGS）和图形最短路径（GSP）统计数据以及增强视网膜数据集的统计特征以及统计特征中提取。 WNN用于将青光眼视网膜图像与合适的小波活化函数分类。将WNN分类器的性能与具有各种数据集的多层感知器神经网络进行了比较。结果表明，我们的方法优于现有方法。

我们研究社会上公平$（\ ell_p，k）$的近似算法 - $ m $组的聚类问题，其特殊案例包括社会公平的$ k $ -Median（$ p = 1 $）和社会公平的$ k $ - 均值（$ p = 2 $）问题。我们提出（1）一个多项式时间$（5+2 \ sqrt {6}）^p $ - approximation，最多$ k+m $中心（2）a $（5+2 \ sqrt {6}+\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \\ epsilon）^p $ - approximation with $ k $中心$ n^{2^{o（p）} \ cdot m^2} $，和（3）a $（15+6 \ sqrt {6}） ^p $ k $中心的时间$ k^{m} \ cdot \ text {poly}（n）$。第一个结果是通过使用一系列线性程序的迭代圆形方法的细化来获得的。后两个结果是通过将最多$ K+M $中心的解决方案转换为使用（2）的稀疏方法的$ K $中心的解决方案，并通过详尽的搜索（3）。我们还将算法的性能与现有的双色算法以及基准数据集中的$ K $中心近似算法的恰好比较，并发现我们的算法在实践中也优于现有方法。

对象之间的相似性在广泛的区域中非常重要。虽然可以使用从搁板距离函数测量相似性，但它们可能无法捕获相似性的固有含义，这往往取决于底层数据和任务。此外，传统距离函数限制了待对称的相似度措施的空间，并且不直接允许比较来自不同空间的对象。我们建议使用量子网络（GQSIM）来学习依赖于学习的任务依赖性（A）不需要具有相同维度的数据之间的对称相似性。我们分析了这种相似函数的特性（对于一个简单的情况），数值（用于复杂的情况）并显示这些相似度措施可以提取数据的突出特征。我们还证明了使用该技术的相似度测量是$（\ epsilon，\ gamma，\ tau）$ - 良好，从而造成理论上保证性能。最后，我们通过对三个相关应用程序应用这种技术进行结论 - 分类，图形完成，生成建模。